Алгоритам за планирање на патека кај машини за автоматско полагање на препрег кои во својот дизајн имаат најмалку две редундантни оски

Cvetkoska, Dijana (2021) Алгоритам за планирање на патека кај машини за автоматско полагање на препрег кои во својот дизајн имаат најмалку две редундантни оски. Doctoral thesis, Универзитет Гоце Делчев /Институтот за современи композити и роботика/.

Text (Doktorski trud) Докторска Дијана Цветкоска.pdf - Submitted Version Restricted to Registered users only until 8 July 2022. Download (6MB)

Abstract

Во оваа докторска дисертација претставен е нов алгоритам за планирање на патека кај машини за автоматско полагање на препрег. Тргнувајќи од специфичноста на процесот на полагање на препрег, дефинирани се поими за поделба на машинската патека кај овој процес со цел постепен развој на алгоритамот и одделување на специфичностите на секој континуиран процес кој е дел од движењето на роботизираната машина за полагање на препрег. Предмет на анализа на оваа дисертација е роботизирана машина која содржи повеќе од 6 степени на слобода од кои барем два се редундантни.
Самата дисертација може да се подели на неколку делови.
На почетокот е даден историски преглед на проблемот за планирање на патека кај роботизирани машини при што е направен детален преглед на литературата од оваа област. Акцент во овој дел е даден на мотивацијата и целта за започнување на ова истражување. Во теоретскиот дел од ова истражување кратко се занимаваме со теоријата на винт која го решава проблемот на инверзна кинематика за дадена кинематска верига.
Вториот дел од оваа дисертација ги објаснува класите и структурата на алгоритмот, основните функции и начинот на имплементација на истите. Во оваа дисертација се опфатени две основни машински конфигурации:
- Гантри конфигурација, која вклучува три линеарни и четири ротациони степени на слобода
- Роботска конструкција која опфаќа седум ротациони и еден линеарен степен на слобода.
Во овој дел е даден опис на начинот на кој ќе бидат анализирани и тестирани функционалностите на алгоритмот.
Понатаму, веќе во третиот дел се дефинирани тест примери за анализа и приказ на резултатите. Графички се прикажани движењата на критичните степени на слобода при што е направена споредба на графиците на движењето пред и после алгоритмот за планирање на патеката разработен во оваа дисертација.
Проблематиката која што се истражува во рамките на оваа дисертација отвара прашања за понатамошна анализа и подобрување на патеката на движење кај машина за автоматско полагање на препрег. Овие прашања се отворени за дискусија во последниот дел од оваа дисертација.
Резултатите прикажани во третиот дел од докторската дисертација укажуваат на успешноста на алгоритмот за постигнување на поставената цел. Имплементацијата на алгоритмот во програмскиот пакет MikroPlace кој се користи за генерирање на NC код за движење на машини за автоматско полагање на препрег укажува на практичната примена на овој алгоритам.
Клучни зборови: индустриски робот, степен на слобода, редудација, автоматско полагање, препрег, континуиран процес

Item Type:	Thesis (Doctoral)
Subjects:	Natural sciences > Matematics Engineering and Technology > Mechanical engineering Engineering and Technology > Other engineering and technologies Natural sciences > Other natural sciences
Divisions:	Faculty of Technology
Depositing User:	Svetlana Risteska
Date Deposited:	01 Jul 2021 08:17
Last Modified:	02 Jul 2021 05:53
URI:	https://eprints.ugd.edu.mk/id/eprint/28252

Actions (login required)

View Item